|
全球工業(yè)制造業(yè)領(lǐng)域，提到非常多的就是產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型，而在轉(zhuǎn)型過程中，除了注重節(jié)能環(huán)保之外，自動化技術(shù)利用率的高低也是整個過程中的主流。
中國已成為工業(yè)機(jī)器人增長最快的國家之一。機(jī)器人對新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展和傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型都有重要作用。
傳感器在機(jī)器人的控制中起了非常重要的作用,正因?yàn)橛辛藗鞲衅?機(jī)器人才具備了類似人類的知覺功能和反應(yīng)能力。
采用電流傳感器測量高壓巡線機(jī)器人的夾緊力,是對電流傳感器用法的一種全新嘗試，下面介紹下HKA50-霍爾小電流傳感器在巡線機(jī)器人中的應(yīng)用。
整個電流傳感器測力系統(tǒng)由直流驅(qū)動電機(jī)、電流傳感器、模擬/ 數(shù)字轉(zhuǎn)換（A/ D）模塊、控制器及傳動與夾緊機(jī)構(gòu)組成,如圖2 所示。
圖2 系統(tǒng)構(gòu)成簡圖
由式（4） 可知,夾緊力F 與電機(jī)工作電流I g 成線性關(guān)系。用電流傳感器測出電機(jī)的工作電流I g , 通過標(biāo)定即可轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的夾緊力F。
根據(jù)上述方法,選用HKA50-P霍爾電流傳感器,原邊電流測量范圍- 5～5 A ,副邊額定輸出電壓4 V ,安裝在一臺220 kV 沿相線巡線機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)上。通過帶電運(yùn)行實(shí)驗(yàn),測得電流傳感器在夾緊過程中的輸出如圖3 所示。
圖3 電流傳感器輸出
由于機(jī)械摩擦阻力矩隨傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動而變化,電流傳感器的輸出有振動現(xiàn)象,需要進(jìn)行相應(yīng)的軟件濾波處理,以保證夾緊效果。采用連續(xù)多次判斷采樣電流大于閥值的方法即可方便地濾除干擾,如圖4 所示。
圖4 軟件濾波流程圖
通過霍爾電流傳感器在機(jī)器人中的夾緊力的測量，更為精確，也使得機(jī)器人更為完美。 |
