1，特性誤差，特性誤差的定義就是：設(shè)備本身固有的，它是設(shè)備理想的，公認(rèn)的轉(zhuǎn)移功能特性以及真實(shí)特性之間的差，這種誤差包括DC漂移值，斜面的不正確或斜面的非線形。
2，動(dòng)態(tài)誤差許多傳感器的特性與校準(zhǔn)都是適用靜態(tài)條件下的，這意味著使用的輸入?yún)?shù)是靜態(tài)或類似于靜態(tài)的，很多傳感器具有較強(qiáng)阻尼，所以它們不會(huì)對(duì)輸入?yún)?shù)的改變進(jìn)行快速響應(yīng)，例如，熱敏電阻需要數(shù)秒才能響應(yīng)溫度的階躍改變。
3，插入誤差是當(dāng)系統(tǒng)中插入一個(gè)傳感器時(shí)，因?yàn)楦淖兞藴y(cè)量參數(shù)而產(chǎn)生的誤差，一般是在進(jìn)行電子測(cè)量時(shí)會(huì)出現(xiàn)這樣的問(wèn)題，不過(guò)在其他方式的測(cè)量中也會(huì)出現(xiàn)類似問(wèn)題，比如一個(gè)伏特計(jì)在回路中測(cè)量電壓，它必定會(huì)有一個(gè)固有阻抗，比回路阻抗要大很多，或者出現(xiàn)回路負(fù)荷，這個(gè)時(shí)候，讀數(shù)就會(huì)有很大的誤差，這種類型的誤差產(chǎn)生的原因是使用了一個(gè)對(duì)系統(tǒng)(如，壓力系統(tǒng))而言過(guò)于大的變送器，或者是系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性過(guò)于遲緩，或者是系統(tǒng)中自加熱加載了過(guò)多的熱能，所以，熱敏電阻不會(huì)立即跳躍至新的阻抗，或產(chǎn)生突變，相反，它是慢慢地改變?yōu)樾碌闹�，因此，如果具有延遲特性的稱重傳感器對(duì)溫度的快速改變進(jìn)行響應(yīng)，輸出的波形將失真，因?yàn)槠溟g包含了動(dòng)態(tài)誤差，產(chǎn)生動(dòng)態(tài)誤差的因素有響應(yīng)時(shí)間，振幅失真以及相位失真。
4，環(huán)境誤差來(lái)源于傳感器使用的環(huán)境，稱重傳感器因素包括溫度，或是擺動(dòng)，震動(dòng)，海拔，化學(xué)物質(zhì)揮發(fā)或者其他因素，這些經(jīng)常影響傳感器的特性，因此在霍爾電流傳感器實(shí)際應(yīng)用中，這些因素總是被分類集中在一起的。
5，應(yīng)用誤差是操作人員產(chǎn)生的，這也就意味著產(chǎn)生的原因很多，比如，溫度測(cè)量時(shí)產(chǎn)生的誤差，包括探針放置錯(cuò)誤或探針以及測(cè)量地點(diǎn)之間不正確的絕緣，另外一些應(yīng)用誤差包括空氣或其他氣體的凈化過(guò)程中產(chǎn)生的錯(cuò)誤，應(yīng)用誤差也涉及變送器的錯(cuò)誤放置，因而正或負(fù)的壓力將對(duì)正確的讀數(shù)造成影響。
移動(dòng)機(jī)器人智能的一個(gè)重要標(biāo)志就是自主導(dǎo)航，而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航有個(gè)基本要求——避障，下面讓我們來(lái)了解一下移動(dòng)機(jī)器人的避障，避障是指移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過(guò)程中通過(guò)傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障，最后達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)。
實(shí)現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過(guò)傳感器獲取周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸，形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人避障中起著十分重要的作用，避障使用的傳感器主要有超聲傳感器，視覺傳感器，紅外傳感器，激光傳感器等。
移動(dòng)機(jī)器人避障常用的傳感器。
1，激光傳感器。
激光測(cè)距傳感器利用激光來(lái)測(cè)量到被測(cè)物體的距離或者被測(cè)物體的位移等參數(shù)，比較常用的測(cè)距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過(guò)待測(cè)距離后射到被測(cè)目標(biāo)，回波返回，由光電探測(cè)器接收，根據(jù)主波信號(hào)和回波信號(hào)之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測(cè)目標(biāo)之間的往返時(shí)間，霍爾電壓傳感器就可以算出待測(cè)目標(biāo)的距離，由于光速很快，使得在測(cè)小距離時(shí)光束往返時(shí)間極短，因此這種方法不適合測(cè)量精度要求很高的（亞毫米級(jí)別）距離，一般若要求精度非常高，常用三角法，相位法等方法測(cè)量。
2，視覺傳感器。
視覺傳感器的優(yōu)點(diǎn)是探測(cè)范圍廣，獲取信息豐富，實(shí)際應(yīng)用中常使用多個(gè)視覺傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過(guò)一定的算法可以得到物體的形狀，距離，速度等諸多信息，或是利用一個(gè)攝像機(jī)的序列圖像來(lái)計(jì)算目標(biāo)的距離和速度，還可采用SSD算法，根據(jù)一個(gè)鏡頭的運(yùn)動(dòng)圖像來(lái)計(jì)算機(jī)器人與目標(biāo)的相對(duì)位移，但在圖像處理中，邊緣銳化，特征提取等圖像處理方法計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性差，對(duì)處理機(jī)要求高，且視覺測(cè)距法檢測(cè)不能檢測(cè)到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場(chǎng)光線強(qiáng)弱，煙霧的影響很大。
3，紅外傳感器。
大多數(shù)紅外傳感器測(cè)距都是基于三角測(cè)量原理，紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會(huì)反射回來(lái)，如圖所示，反射回來(lái)的紅外光線被CCD檢測(cè)器檢測(cè)到以后，會(huì)獲得一個(gè)偏移值L，利用三角關(guān)系，在知道了發(fā)射角度α，偏移距L，中心矩X，以及濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離D就可以通過(guò)幾何關(guān)系計(jì)算出來(lái)了，紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不受可見光影響，白天黑夜均可測(cè)量，角度靈敏度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測(cè)量時(shí)受環(huán)境影響很大，物體的顏色，方向，周圍的光線都能導(dǎo)致測(cè)量誤差，測(cè)量不夠精確。
北京華智專業(yè)生產(chǎn)電流傳感器|電壓傳感器|電流變送器|電壓變送器|功率變送器，保質(zhì)五年，價(jià)格合理，http://www.himejuku.com/。 |
